Les performances de commande d'un système en boucle fermée dépendent aussi bien de l'algorithme utilisé que des paramètres d'exécution des programmes, telles que périodes, latences et gigue. Les tâches de commande sont soumises à des incertitudes temporelles dues à l'exécution des programmes sur la ressource de calcul. Conjointement à l'algorithme de commande les paramètres d'ordonnancement d'un programme de commande doivent être adaptés ou optimisés en vue d'améliorer les performances d'un contrôleur, en particulier sa robustesse temporelle. D'autre part les techniques de commande en boucle fermée peuvent être appliquées à l'ordonnanceur temps-réel lui même, le rendant ainsi adaptatif et robuste face aux incertitudes temporelles d'exécution. Cette démarche de conception conjointe et d'ordonnancement régulé est illustrée par quelques exemples.